Neizraziti regulator gibanja translacijskog mehatroničkog sustava
| Autor: | Popadić, Tonći |
|---|---|
| Jazyk: | chorvatština |
| Rok vydání: | 2005 |
| Předmět: | |
| Popis: | U radu je realizirana regulacija gibanja elektromehaničkog sustava kolica s ovješenim njihalom. Regulacijski sustav je izveden s (i)neizrazitim regulatorom i (ii)optimalnim regulatorom, LQR-om. Sinteza neizrazitog regulatora izvedena je prema postavkama LQR-a. Korišten je neizraziti regulator Sugeno tipa koji ima kraće vrijeme proračuna izlazne veličine iz regulatora. Regulatori su testirani i uspoređeni simulacijom na matematičkom modelu kolica s ovješenim njihalom. Simulacija je učinjena u Matlab/Simulink programskom okruženju. Testiranje i usporedba sustava na stvarnom modelu napravljena je na isti način kao i kod simulacije. Razlika u testiranju sustava na stvarnom modelu i u simulaciji je ta što kod testiranja na stvarnom modelu postoji statičko odstupanje u odzivu pozicije. Statičko odstupanje je uzrokovano veličinama koje nisu obuhvaćene u lineariziranom matematičkom modelu kolica s ovješenim njihalom a to se u najvećem dijelu odnosi na statičko trenje u mehaničkom prijenosu gibanja između motora, kolica i zupčaste letve. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|