| Popis: |
Mehatronički uređaji za rehabilitaciju pacijenata s neurološkim oštećenjima ključni su u pogledu njihove fizičke rehabilitacije. Posebnu važnost u tom okviru ima rehabilitacija podlaktice i ručnog zgloba, čija je funkcionalnost neizostavna u nesmetanom obavljanju svakodnevnih aktivnosti. S obzirom na zahtjeve osnovnih anatomskih obilježja, dosadašnje stanje tehnike na ovom području ruke te sigurnosne zahtjeve, u radu je konstrukcijski koncipirano više mogućih rješenja aktivnog rehabilitacijskog uređaja. Doista, aktivni uređaji pružaju značajne prednosti u odnosnu na pasivne, budući da pružaju ritmičnosti i repetitivnosti pokreta. Vrednovanjem predloženih koncepata dobivene su smjernice za konstrukciju konačnog rješenja. Predloženi uređaj wRIhab spada u skupinu egzoskelet uređaja, te omogućava tri stupnja slobode gibanja u serijskoj konfiguraciji, koji omogućuju rotaciju podlaktice, kao i fleksiju i ekstenziju te radijalne i ulnarne devijacije ručnog zgloba. Sustav pokretanja zglobova sastoji se od istosmjernih motora bez četkica te planetarnog prijenosnika s prijenosnim omjerom 51:1 čime je postignut izlazni moment iznosa 6, 4 Nm. |
