| Popis: |
Rad kao sastavni dio projekta Robotska alka prikazuje izradu glavnog programa (agenta) za upravljanje gibanje robota. Program je ostvaren primjenom agentskog pristupa, što ga čini pogodnim za implementaciju u Player/Stage okruženju. Komunikacijom s robotskom periferijom preko podređenih agenata glavni agent upravlja robotom u dvije razine. Prva razina upravlja gibanjem poput automata s konačnim brojem stanja, dok se druga razina upravljanja temelji na planiranju trajektorije gibanja. Automat s konačnim brojem stanja osigurava prijelaze između pojedinih načina gibanja robota hodača kako bi se što vjernije oponošalo gibanje konjeva u stvarnom svijetu. Algoritam planiranja trajektorije pomoću vizualne povratne veze osigurava pogađanje alke. |
