| Autor: |
Buschmann, Thomas, Schwienbacher, Markus, Favot, Valerio, Ewald, Alexander, Ulbrich, Heinz |
| Zdroj: |
Automatisierungstechnik; November 2012, Vol. 60 Issue: 11 p673-681, 9p |
| Abstrakt: |
ZusammenfassungDieser Beitrag beschreibt ein System zur Regelung redundanter zweibeiniger Roboter. Das hierarchisch angelegte System erzeugt aus groben Vorgaben zum gewünschten Gang in Echtzeit eine stabile Laufbewegung. Die stabilisierende Regelung kompensiert Modellfehler, externe Kräfte und Bodenunebenheiten. Durch Nutzung kinematischer Redundanzen können erforderliche Gelenkwinkelgeschwindigkeiten minimiert und die Gefahr des Rutschens reduziert werden. In dem Artikel wird die von uns für experimentelle Arbeiten entwickelte Laufmaschine Lola beschrieben und ein Überblick der mit diesem Roboter erzielten experimentellen Ergebnisse gegeben. |
| Databáze: |
Supplemental Index |
| Externí odkaz: |
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