Fuzzy logic controller for cooperative mobile robotics implemented in leader-follower formation approach

Autor:	Manuel Alejandro Molina-Villa, Daniel Ricardo Avendaño-Flórez, Leonardo Enrique Solaque-Guzmán, Nelson Fernando Velasco-Toledo
Jazyk:	angličtina
Rok vydání:	2015
Předmět:	sistema de control robótica cooperativa robótica móvil controlador de lógica difusa líder seguidor Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040
Zdroj:	Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia, Iss 76, Pp 19-29 (2015)
Druh dokumentu:	article
ISSN:	0120-6230 2422-2844
Popis:	Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementandoel método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a ungrupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifi ca mientras sedesplazan siguiendo una trayectoria de referencia. Como resultado de la investigación, seprobó mediante simulación un sistema de control cooperativo, que permite a un grupo derobots mantener una formación específi ca mientras desarrollan una misión determinada.Este controlador permite evadir obstáculos cambiando la formación o cambiando el líder delgrupo en cualquier momento.
Databáze:	Directory of Open Access Journals
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