Herramientas software para ejecución y evaluación de planes de robots aéreos en misiones de inspección
| Autor: | Da Silva Gómez, Rodrigo |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Molina González, Martín |
| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2023 |
| Předmět: | |
| Popis: | En este documento se explica el desarrollo de herramientas software para ejecución y evaluación de planes de robots aéreos en misiones de inspección que facilitan la evaluación de la calidad de los algoritmos de generación de planes. La arquitectura desarrollada cuenta con varios componentes desarrollados sobre ROS 2 (Robot Operating System) y haciendo uso del entorno software Aerostack2. Se trata de una arquitectura distribuida que maneja múltiples robots aéreos y permite ejecutar planes de inspección y asegurar que estas son completadas manejando eventos inesperados que puedan surgir durante la ejecución. El desarrollo realizado se ha validado mediante pruebas con vuelos simulados y vuelos reales con diversos robots aéreos. Las pruebas han mostrado que la arquitectura desarrollada permite operar de forma eficiente con múltiples drones para ejecutar planes de inspección de áreas geográficas. ABSTRACT This document explains the development of software tools for the execution and evaluation of plans for aerial robots in inspection missions, which assist the assessment of evaluating the quality of plan generation algorithms. The developed architecture has several components developed on ROS 2 (Robot Operating System) and using the Aerostack2 software environment. This is a distributed architecture that manages multiple aerial robots and allows to execute inspection plans and ensure that these are completed by handling unexpected events that may arise during the execution. The development has been validated through tests with simulated flights and real flights with several aerial robots. The tests have shown that the developed architecture can operate efficiently with multiple drones to execute inspection plans of geographical areas. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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