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In diesem Beitrag wird der ebene 2RPR PPR-Manipulator analysiert. Im Fokus dieser Analyse steht die direkte Kinematik, die allgemein und anhand eines konkreten Beispiels betrachtet wird. Das Beispiel wird anschaulich im kinematischen Bildraum dargestellt. Weiteres Augenmerk wird auf die Singularitäten des Manipulators gelegt, damit ein ungewollter Durchgang durch eine singuläre Lage vermieden werden kann. Ein singularitätenfreier Wechsel zwischen Lösungen der direkten Kinematik wird beispielhaft gezeigt. Abgeschlossen wird die Arbeit mit dem Betrachten der möglichen Auswirkungen des Gelenkspiels in einem der Beine. |
