Análisis cinemático directo de un manipulador paralelo esférico asimétrico

Autor:	José M. Rico-Martínez, Jaime Gallardo-Alvarado, M Caudillo-Ramírez
Rok vydání:	2006
Předmět:	análisis cinemático singularidad Ingeniería manipulador paralelo teoría de tornillos Movimiento esférico
Zdroj:	Universidad de Guanajuato UGTO Redalyc-UGTO
ISSN:	2594-0732 1405-7743
DOI:	10.22201/fi.25940732e.2006.07n4.017
Popis:	Este trabajo se enfoca al análisis cinemático directo de un manipulador paralelo de tres grados de libertad, cuya plataforma móvil puede experimentar sólo movimientos de rotación. El análisis directo de posición, una tarea retadora en la mayoría de los manipuladores paralelos, se presenta en forma cerrada. El análisis directo de velocidad se aborda por medio de la teoría de tornillos siendo de especial utilidad la forma de Klein del álgebra de Lie e(3). Finalmente, se proporciona una interpretación geométrica de las llamadas singularidades locales del manipulador paralelo propuesto.
Databáze:	OpenAIRE
Externí odkaz:	https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::de12c6c0d524e49751faa92b98b24581 https://doi.org/10.22201/fi.25940732e.2006.07n4.017 Zobrazit plný text záznamu