Guidage automatique de véhicules agricoles par capteur laser

Autor: F. Collange, Thierry Chateau, Laurent Trassoudaine, Christophe Debain, J. Alizon
Přispěvatelé: Capteurs et procédés pour l'agriculture, l'agro-alimentaire et l'environnement (UR CPCF), Centre national du machinisme agricole, du génie rural, des eaux et forêts (CEMAGREF), Laboratoire des sciences et matériaux pour l'électronique et d'automatique (LASMEA), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut Pascal (IP), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP)-Sigma CLERMONT (Sigma CLERMONT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire d'Informatique, de Modélisation et d'optimisation des Systèmes (LIMOS), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP)-Université d'Auvergne - Clermont-Ferrand I (UdA)-Sigma CLERMONT (Sigma CLERMONT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Ecole Nationale Supérieure des Mines de St Etienne, Centre d’Ecologie Fonctionnelle et Evolutive (CEFE), Institut de Recherche pour le Développement (IRD [France-Sud])-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-École pratique des hautes études (EPHE)-Université de Montpellier (UM)-Institut national d’études supérieures agronomiques de Montpellier (Montpellier SupAgro)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Centre international d'études supérieures en sciences agronomiques (Montpellier SupAgro)-Université Paul-Valéry - Montpellier 3 (UM3), Systèmes Microélectroniques et Traitement d'Images (SMTI), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP)-SIGMA Clermont (SIGMA Clermont)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), SIGMA Clermont (SIGMA Clermont)-Université d'Auvergne - Clermont-Ferrand I (UdA)-Ecole Nationale Supérieure des Mines de St Etienne-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-École pratique des hautes études (EPHE), Université Paris sciences et lettres (PSL)-Université Paris sciences et lettres (PSL)-Centre international d'études supérieures en sciences agronomiques (Montpellier SupAgro)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université Paul-Valéry - Montpellier 3 (UPVM)-Institut national d’études supérieures agronomiques de Montpellier (Montpellier SupAgro), Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro)-Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro)-Institut de Recherche pour le Développement (IRD [France-Sud]), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP)-Université d'Auvergne - Clermont-Ferrand I (UdA)-SIGMA Clermont (SIGMA Clermont)-Ecole Nationale Supérieure des Mines de St Etienne (ENSM ST-ETIENNE)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université Paul-Valéry - Montpellier 3 (UPVM)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Centre international d'études supérieures en sciences agronomiques (Montpellier SupAgro)-École Pratique des Hautes Études (EPHE), Université Paris sciences et lettres (PSL)-Université Paris sciences et lettres (PSL)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche pour le Développement (IRD [France-Sud])-Institut national d’études supérieures agronomiques de Montpellier (Montpellier SupAgro)
Jazyk: angličtina
Rok vydání: 2000
Předmět:
Zdroj: Computers and Electronics in Agriculture
Computers and Electronics in Agriculture, Elsevier, 2000, 28 (3), pp.243-257. ⟨10.1016/S0168-1699(00)00130-7⟩
Computers and Electronics in Agriculture, Elsevier, 2000, 28, pp.243-257
Computers and Electronics in Agriculture, Elsevier, 2000, 28, pp.243-257. ⟨10.1016/S0168-1699(00)00130-7⟩
Computers and Electronics in Agriculture, 2000, 28 (3), pp.243-257. ⟨10.1016/S0168-1699(00)00130-7⟩
Computers and Electronics in Agriculture, 2000, 28, pp.243-257. ⟨10.1016/S0168-1699(00)00130-7⟩
ISSN: 0168-1699
DOI: 10.1016/S0168-1699(00)00130-7⟩
Popis: [Departement_IRSTEA]GEAPA [TR1_IRSTEA]41 - PRECITECH / PICOLO; International audience; This paper presents a method of automatic guidance of an agricultural vehicle in a structured environment (windrow harvester) or an iteractive structured environment (combine harvester) using a laser sensor. The sensor parameters are estimated using a correlation based approach. A filter is incorporated so as to limit the perturbations caused by dust. The robustness of the guidance system can be increased by computing a reliability criterion from the estimate model. Vegetation volume and height are calculated and can be applied to control the vehicle velocity.; Ce papier présente une méthode de guidage automatique d'un véhicule agricole dans un environnement structuré (moissonneur avec rangées serpentées) ou un environnement interactif (moissonneur combiné) en utilisant un capteur laser. Les paramètres du capteur sont estimés à l'aide d'une approche basée sur la corrélation. Un filtre est incorporé de façon à limiter les perturbations causées par la poussière. La robustesse du système de guidage peut s'accroître en introduisant un critère de confiance à partir du modèle estimé. Le volume et la hauteur de la végétation sont calculés et peuvent être appliqués afin de contrôler la vélocité du véhicule.
Databáze: OpenAIRE
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