Motion Optimization of Robots, Application to HRP-2
| Autor: | Miossec, Sylvain, Lengagne, Sebastien, Kheddar, Abderrahmane, Yokoi, Kazuhito |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Miossec, Sylvain, Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] (IRAUS), Laboratoire pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (PRISME), Université d'Orléans (UO)-Institut National des Sciences Appliquées - Centre Val de Loire (INSA CVL), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université d'Orléans (UO)-Institut National des Sciences Appliquées - Centre Val de Loire (INSA CVL), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA), Artificial movement and gait restoration (DEMAR), Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Interactive Digital Humans (IDH), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM), Joint Robotics Laboratory [France] (CNRS-AIST JRL), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Joint Robotics Laboratory (CNRS-AIST JRL ) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2009 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | BFG'09-14th Belgian-French-German Conference on Optimization BFG'09-14th Belgian-French-German Conference on Optimization, Sep 2009, Leuven, Belgium |
| Popis: | International audience; This paper presents an implementation of motion optimization for robots. Functional optimization is converted to parameter optimization using B-splines. Many non-linear constraints are considered such as contacts stability, motors limitations and regularized collision avoidance. Semi-infinite constraints are simply solved by a fine enought discretization on a grid. Energy consumption is minimized. Motion optimization is solved with the IPOPT optimization package. For fast and reliable optimization convergence, gradients are computed. Joint friction is taken into account and regularized to obtain a smooth problem. Efficiency of the proposed software is demonstrated for three dynamic motions of the 30 degrees-of-freedom humanoid robot HRP-2: a kicking motion, a throwing motion and a lifting motion. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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