Control de posición e inercial de Plataforma de dos grados de libertad
| Autor: | Rodríguez Rubio, Francisco, Ortega Linares, Manuel Gil, Gordillo Álvarez, Francisco, Rodríguez Rubio, Francisco (Coordinador) |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Rodríguez Rubio, Francisco, Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla. TEP201: Ingeniería de Automatización, Control y Robótica |
| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2010 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | idUS. Depósito de Investigación de la Universidad de Sevilla instname |
| Popis: | Este artículo presenta una aplicación de control para la estabilización inercial de una plataforma de dos grados de libertad (2-GDL). El objetivo de la aplicación es, en primer lugar, controlar las posiciones angulares de la plataforma en ausencia de perturbaciones inerciales y en segundo lugar, controlar las velocidades de la plataforma medidas respecto a ejes inerciales independientemente de las perturbaciones a las que se ve sometida. Con respecto al primer objetivo, se propone una estrategia de control de conmutación con el fin de reducir los efectos del rozamiento que es la principal causa del comportamiento no deseado. Respecto al segundo objetivo, se propone un control con estructura en cascada para conseguir las especificaciones deseadas. Se presentan resultados de simulación y experimentales sobre una plataforma que ponen de manifiesto la bondad de los controladores. MCyT-FEDER DPI2004-06419 MCyT-FEDER DPI2006-07338 MCyT-FEDER DPI2007-64697 |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|