Une loi de commande référencée vision pour machines agricoles

Autor: Khadraoui, D., Debain, C., Martinet, P., Berducat, M., Gallice, J.
Přispěvatelé: Irstea Publications, Migration, UNIVERSITE BLAISE PASCAL CLERMONT FERRAND, Partenaires IRSTEA, Institut national de recherche en sciences et technologies pour l'environnement et l'agriculture (IRSTEA)-Institut national de recherche en sciences et technologies pour l'environnement et l'agriculture (IRSTEA), Laboratoire des sciences et matériaux pour l'électronique et d'automatique (LASMEA), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Technologie du machinisme agricole (UR TMCF), Centre national du machinisme agricole, du génie rural, des eaux et forêts (CEMAGREF)
Jazyk: angličtina
Rok vydání: 1995
Předmět:
Zdroj: IARP international advanced robotics program : 4th workshop on robotics in agriculture and the food-industry, Toulouse, 30-31 octobre 1995
IARP international advanced robotics program : 4th workshop on robotics in agriculture and the food-industry, Toulouse, 30-31 octobre 1995, 1995, France. pp.109-116
Popis: In this paper we present a method of vision based control for agricultural machine, used to mow a vegetation. The problem we plan to resolve is the servoing task accomplishment by using visual information provided by camera, embedded on the machine. In this context, visual feedback is incorporated directly in the control loop. It deals with different aspects of the system : modelling of the scene which is represented by the limit of mowed and unmowed zone of a vegetation, modelling of the machine, and designing of a lateral controller. Experimentation results, tested on a Cemagref (Frensh institute of agricultural and environmental engineering research) prototype machine, prove the feasibility of the approach and show the robustness and stability of the vision based control law.
Dans cet article, nous présentons une méthode de contrôle par commande référencée vision pour une machine agricole utilisée pour faucher de la végétation. Le problème que nous nous proposons de résoudre est le calcul de la fonction de tache dans le cas de l'utilisation d'informations visuelles issues d'une caméra embarquée sur la machine. Dans notre approche, le retour visuel est directement incorporé dans la boucle de commande. Différents aspects du problème seront détaillés : le modèle de la scène qui est représentée par la limite entre la zone fauchée et la zone non fauchée, le modèle de la machine, ainsi que la synthèse du contrôleur latéral. Des essais expérimentaux effectués sur une machine du Cemagref montrent la faisabilité, la robustesse et la stabilité d'un système de commande par asservissement visuel.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: