| Popis: |
Rastavljen je humanoidni robot Robosapien i određena je geometrijska struktura robota. Definiran je odgovarajući kinematički model robota (direktna i inverzna kinematika). Identificirane su karakteristike pogonskih motora. Izmjerene su mase pojedinih dijelova robota i određeni dinamički parametri robota. Kreiran je dinamički model robota u fizikalnom simulatoru ODE. Napravljen je 3D model dijelova robota i cijelog robota, unesen u ODE te povezan s definiranim dinamičkim modelom robota. Identificirani su korišteni senzori i njihove karakteristike. Osigurane su informacije o stanjima reguliranih veličina humanoidnog robota dobivene iz fizikalnog simulatora ODE potrebne za povezivanje s upravljačkim sustavom u Matlabu. Projektiran je sustav upravljanja humanoidnim robotom korištenjem Matlaba koristeći informacije o stanjima reguliranih veličina dobivene iz fizikalnog simulatora ODE. Koristeći znanje o upravljanju pojedinačnim motorima implementirano je nekoliko odabranih već postojećih naredbi za upravljanje robotom. Analizirane su mogućnosti upravljanja ravnotežom robota. |
