Guaranteed Quadrotor Position Estimation Based on GPS Refreshing Measurements

Autor: Abascal García, Ramón A., Vianna Raffo, Guilherme, Ortega Linares, Manuel Gil, Rodríguez Rubio, Francisco

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The application of two guaranteed estimation methods on the estimation of a quadrotor position is presented in this paper. A discrete time system model used for the position estimation is supposed, whereas GPS measurement is performed with greater sa

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Nonlinear H∞ Controller for the Quad-Rotor Helicopter with Input Coupling

Autor: Vianna Raffo, Guilherme, Ortega Linares, Manuel Gil, Rodríguez Rubio, Francisco

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18th World CongressThe International Federation of Automatic ControlMilano (Italy) August 28 - September 2, 2011 This paper presents a nonlinear H∞ control law for underactuated mechanical systems with input coupling. Apart from the controlled degr

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Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo

Autor: Vianna Raffo, Guilherme, Normey Rico, Julio Elías, Rodríguez Rubio, Francisco, Kelber, Christian R.

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Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinem�

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MPC with Nonlinear ℋ∞ Control for Path Tracking of a Quad-Rotor Helicopter

Autor: Vianna Raffo, Guilherme, Ortega Linares, Manuel Gil, Rodríguez Rubio, Francisco

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17th IFAC World Congress (IFAC'08) Seoul, Korea, July 6-11 This paper presents a predictive and nonlinear robust control strategy to solve the path tracking problem for a quadrotor helicopter. The dynamic motion equations are obtained by the Lagrange

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