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Identifiability of the Dynamic Parameters of a Class of Parallel Robots in the Presence of Measurement Noise and Modeling Discrepancy#

Autor: Miguel Díaz-Rodríguez, Nidal Farhat, Vicente Mata, Sebastian Provenzano

Publikováno v: Mechanics Based Design of Structures and Machines. 36:478-498

Advanced model-based control schemes and the solution of the direct dynamic problem require accurate knowledge of the dynamic parameters of robotic systems, mainly the inertial properties of the links and the friction parameters at the kinematic join

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::381ea47c972095ce034782294e657891
https://doi.org/10.1080/15397730802446501

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Serial-robot dynamics algorithms for moderately large numbers of joints

Autor: Sebastian Provenzano, Juan I. Cuadrado, Vicente Mata, Francisco Valero

Publikováno v: Mechanism and Machine Theory. 37:739-755

A method for solving the complete dynamic problem in robots with rigid links and ideal joints using the Gibbs–Appell equations as starting point is presented. The inverse dynamic problem is solved through a algorithm O(n), where tensor notation is

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::00ed66455992670446633000e76e0672
https://doi.org/10.1016/s0094-114x(02)00030-7

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Diferentes Técnicas para el Alisado de Tensiones 3D

Autor: Sebastian Provenzano, Rubén Chacón, Mary Vergara, Carlos Bloem

Publikováno v: Información tecnológica v.19 n.5 2008
SciELO Chile
CONICYT Chile
instacron:CONICYT

Se presenta la aplicación combinada de dos técnicas mejoradas para el alisado de tensiones por zonas: la Recuperación Superconvergente (Superconvergent Patch Recovery, SPR) y la Recuperación por Equilibrio (Recovery by Equilibrium Patches, REP).

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::7907617e2ad524756143a80e276a278e
https://doi.org/10.4067/s0718-07642008000500012

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Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell

Autor: Miguel Díaz, Sebastian Provenzano, Mary Vergara, Rubén Chacón

Publikováno v: Información tecnológica. 18

En este trabajo se propone una formulacion sistematica que permite resolver el problema dinamico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rigidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explicitas, propuestas

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::ab80cab5cb898f13cfd02764196b6c68
https://doi.org/10.4067/s0718-07642007000400011

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Programa Interactivo para el Modelado y Determinación de las Características Dinámicas de Rotores

Autor: Mary Vergara, L. Vergara, Sebastian Provenzano

Publikováno v: Información tecnológica, Volume: 16, Issue: 3, Pages: 29-34, Published: 2005
Información tecnológica v.16 n.3 2005
SciELO Chile
CONICYT Chile
instacron:CONICYT

Se presenta el desarrollo de un programa computacional para simular y determinar las características dinámicas de rotores. Estos juegan un rol importante tanto en el diseño, como en la producción, la operación y el mantenimiento de maquinaria ro

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::b57f05413e4d6a4ac0d14c2c1d7056c0
http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642005000300005&lng=en&tlng=en

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Akademický článek

Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores Dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of joints position and forces

Autor: Miguel Díaz-Rodríguez, Vicente Mata, Nidal Farhat, Sebastián Provenzano

Publikováno v: Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería, Vol 32, Iss 2, Pp 119-125 (2009)

El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a part

Externí odkaz: https://doaj.org/article/305a2442b61f4eeab2a3a95992070898

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Inverse dynamic problem in robots using Gibbs-Appell equations

Autor: Vicente Mata, J. L. Cuadrado, Sebastian Provenzano, Francisco Valero

Publikováno v: Scopus-Elsevier

In this paper, two algorithms for solving the Inverse Dynamic Problem based on the Gibbs-Appell equations are proposed and verified. Both are developed using mainly vectorial variables, and the equations are expressed in a recursive form. The first a

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::f263bd011d40f39e1020d484e0a5b8b7
http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-0036193512&partnerID=MN8TOARS

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Akademický článek

Dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of joints position and forces.

Autor: Miguel Díaz Rodríguez, Vicente Mata, Nidal Farhat, Sebastián Provenzano

Publikováno v: Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería, Vol 32, Iss 2 (2010)

In this paper the dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of positions and forces in the actuators is addressed. Methods for obtaining the time derivatives from the measurement of the angular displacement are

Externí odkaz: https://doaj.org/article/81658adeb778445e90206063c9f12d1a

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Akademický článek

Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores

Autor: Miguel Díaz-Rodríguez, Vicente Mata, Nidal Farhat, Sebastián Provenzano

Publikováno v: Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería, Vol 32, Iss 2, Pp 119-125

Externí odkaz: https://doaj.org/article/ef3d2543c8da46a19156d655c9defad5

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