TacEx: GelSight Tactile Simulation in Isaac Sim -- Combining Soft-Body and Visuotactile Simulators

Autor: Nguyen, Duc Huy, Schneider, Tim, Duret, Guillaume, Kshirsagar, Alap, Belousov, Boris, Peters, Jan

Training robot policies in simulation is becoming increasingly popular; nevertheless, a precise, reliable, and easy-to-use tactile simulator for contact-rich manipulation tasks is still missing. To close this gap, we develop TacEx -- a modular tactil

Externí odkaz: http://arxiv.org/abs/2411.04776

MSP-Podcast SER Challenge 2024: L'antenne du Ventoux Multimodal Self-Supervised Learning for Speech Emotion Recognition

Autor: Duret, Jarod, Rouvier, Mickael, Estève, Yannick

Publikováno v: Odyssey 2024, Jun 2024, Quebec, France

In this work, we detail our submission to the 2024 edition of the MSP-Podcast Speech Emotion Recognition (SER) Challenge. This challenge is divided into two distinct tasks: Categorical Emotion Recognition and Emotional Attribute Prediction. We concen

Externí odkaz: http://arxiv.org/abs/2407.05746

DASB - Discrete Audio and Speech Benchmark

Autor: Mousavi, Pooneh, Della Libera, Luca, Duret, Jarod, Ploujnikov, Artem, Subakan, Cem, Ravanelli, Mirco

Discrete audio tokens have recently gained considerable attention for their potential to connect audio and language processing, enabling the creation of modern multimodal large language models. Ideal audio tokens must effectively preserve phonetic an

Externí odkaz: http://arxiv.org/abs/2406.14294

Euclid. I. Overview of the Euclid mission

Autor: Euclid Collaboration, Mellier, Y., Abdurro'uf, Barroso, J. A. Acevedo, Achúcarro, A., Adamek, J., Adam, R., Addison, G. E., Aghanim, N., Aguena, M., Ajani, V., Akrami, Y., Al-Bahlawan, A., Alavi, A., Albuquerque, I. S., Alestas, G., Alguero, G., Allaoui, A., Allen, S. W., Allevato, V., Alonso-Tetilla, A. V., Altieri, B., Alvarez-Candal, A., Alvi, S., Amara, A., Amendola, L., Amiaux, J., Andika, I. T., Andreon, S., Andrews, A., Angora, G., Angulo, R. E., Annibali, F., Anselmi, A., Anselmi, S., Arcari, S., Archidiacono, M., Aricò, G., Arnaud, M., Arnouts, S., Asgari, M., Asorey, J., Atayde, L., Atek, H., Atrio-Barandela, F., Aubert, M., Aubourg, E., Auphan, T., Auricchio, N., Aussel, B., Aussel, H., Avelino, P. P., Avgoustidis, A., Avila, S., Awan, S., Azzollini, R., Baccigalupi, C., Bachelet, E., Bacon, D., Baes, M., Bagley, M. B., Bahr-Kalus, B., Balaguera-Antolinez, A., Balbinot, E., Balcells, M., Baldi, M., Baldry, I., Balestra, A., Ballardini, M., Ballester, O., Balogh, M., Bañados, E., Barbier, R., Bardelli, S., Baron, M., Barreiro, T., Barrena, R., Barriere, J. -C., Barros, B. J., Barthelemy, A., Bartolo, N., Basset, A., Battaglia, P., Battisti, A. J., Baugh, C. M., Baumont, L., Bazzanini, L., Beaulieu, J. -P., Beckmann, V., Belikov, A. N., Bel, J., Bellagamba, F., Bella, M., Bellini, E., Benabed, K., Bender, R., Benevento, G., Bennett, C. L., Benson, K., Bergamini, P., Bermejo-Climent, J. R., Bernardeau, F., Bertacca, D., Berthe, M., Berthier, J., Bethermin, M., Beutler, F., Bevillon, C., Bhargava, S., Bhatawdekar, R., Bianchi, D., Bisigello, L., Biviano, A., Blake, R. P., Blanchard, A., Blazek, J., Blot, L., Bosco, A., Bodendorf, C., Boenke, T., Böhringer, H., Boldrini, P., Bolzonella, M., Bonchi, A., Bonici, M., Bonino, D., Bonino, L., Bonvin, C., Bon, W., Booth, J. T., Borgani, S., Borlaff, A. S., Borsato, E., Bose, B., Botticella, M. T., Boucaud, A., Bouche, F., Boucher, J. S., Boutigny, D., Bouvard, T., Bouwens, R., Bouy, H., Bowler, R. A. A., Bozza, V., Bozzo, E., Branchini, E., Brando, G., Brau-Nogue, S., Brekke, P., Bremer, M. N., Brescia, M., Breton, M. -A., Brinchmann, J., Brinckmann, T., Brockley-Blatt, C., Brodwin, M., Brouard, L., Brown, M. L., Bruton, S., Bucko, J., Buddelmeijer, H., Buenadicha, G., Buitrago, F., Burger, P., Burigana, C., Busillo, V., Busonero, D., Cabanac, R., Cabayol-Garcia, L., Cagliari, M. S., Caillat, A., Caillat, L., Calabrese, M., Calabro, A., Calderone, G., Calura, F., Quevedo, B. Camacho, Camera, S., Campos, L., Canas-Herrera, G., Candini, G. P., Cantiello, M., Capobianco, V., Cappellaro, E., Cappelluti, N., Cappi, A., Caputi, K. I., Cara, C., Carbone, C., Cardone, V. F., Carella, E., Carlberg, R. G., Carle, M., Carminati, L., Caro, F., Carrasco, J. M., Carretero, J., Carrilho, P., Duque, J. Carron, Carry, B., Carvalho, A., Carvalho, C. S., Casas, R., Casas, S., Casenove, P., Casey, C. M., Cassata, P., Castander, F. J., Castelao, D., Castellano, M., Castiblanco, L., Castignani, G., Castro, T., Cavet, C., Cavuoti, S., Chabaud, P. -Y., Chambers, K. C., Charles, Y., Charlot, S., Chartab, N., Chary, R., Chaumeil, F., Cho, H., Chon, G., Ciancetta, E., Ciliegi, P., Cimatti, A., Cimino, M., Cioni, M. -R. L., Claydon, R., Cleland, C., Clément, B., Clements, D. L., Clerc, N., Clesse, S., Codis, S., Cogato, F., Colbert, J., Cole, R. E., Coles, P., Collett, T. E., Collins, R. S., Colodro-Conde, C., Colombo, C., Combes, F., Conforti, V., Congedo, G., Conseil, S., Conselice, C. J., Contarini, S., Contini, T., Conversi, L., Cooray, A. R., Copin, Y., Corasaniti, P. -S., Corcho-Caballero, P., Corcione, L., Cordes, O., Corpace, O., Correnti, M., Costanzi, M., Costille, A., Courbin, F., Mifsud, L. Courcoult, Courtois, H. M., Cousinou, M. -C., Covone, G., Cowell, T., Cragg, C., Cresci, G., Cristiani, S., Crocce, M., Cropper, M., Crouzet, P. E, Csizi, B., Cuby, J. -G., Cucchetti, E., Cucciati, O., Cuillandre, J. -C., Cunha, P. A. C., Cuozzo, V., Daddi, E., D'Addona, M., Dafonte, C., Dagoneau, N., Dalessandro, E., Dalton, G. B., D'Amico, G., Dannerbauer, H., Danto, P., Das, I., Da Silva, A., da Silva, R., Doumerg, W. d'Assignies, Daste, G., Davies, J. E., Davini, S., Dayal, P., de Boer, T., Decarli, R., De Caro, B., Degaudenzi, H., Degni, G., de Jong, J. T. A., de la Bella, L. F., de la Torre, S., Delhaise, F., Delley, D., Delucchi, G., De Lucia, G., Denniston, J., De Paolis, F., De Petris, M., Derosa, A., Desai, S., Desjacques, V., Despali, G., Desprez, G., De Vicente-Albendea, J., Deville, Y., Dias, J. D. F., Díaz-Sánchez, A., Diaz, J. J., Di Domizio, S., Diego, J. M., Di Ferdinando, D., Di Giorgio, A. M., Dimauro, P., Dinis, J., Dolag, K., Dolding, C., Dole, H., Sánchez, H. Domínguez, Doré, O., Dournac, F., Douspis, M., Dreihahn, H., Droge, B., Dryer, B., Dubath, F., Duc, P. -A., Ducret, F., Duffy, C., Dufresne, F., Duncan, C. A. J., Dupac, X., Duret, V., Durrer, R., Durret, F., Dusini, S., Ealet, A., Eggemeier, A., Eisenhardt, P. R. M., Elbaz, D., Elkhashab, M. Y., Ellien, A., Endicott, J., Enia, A., Erben, T., Vigo, J. A. Escartin, Escoffier, S., Sanz, I. Escudero, Essert, J., Ettori, S., Ezziati, M., Fabbian, G., Fabricius, M., Fang, Y., Farina, A., Farina, M., Farinelli, R., Farrens, S., Faustini, F., Feltre, A., Ferguson, A. M. N., Ferrando, P., Ferrari, A. G., Ferré-Mateu, A., Ferreira, P. G., Ferreras, I., Ferrero, I., Ferriol, S., Ferruit, P., Filleul, D., Finelli, F., Finkelstein, S. L., Finoguenov, A., Fiorini, B., Flentge, F., Focardi, P., Fonseca, J., Fontana, A., Fontanot, F., Fornari, F., Fosalba, P., Fossati, M., Fotopoulou, S., Fouchez, D., Fourmanoit, N., Frailis, M., Fraix-Burnet, D., Franceschi, E., Franco, A., Franzetti, P., Freihoefer, J., Frenk, C. . S., Frittoli, G., Frugier, P. -A., Frusciante, N., Fumagalli, A., Fumagalli, M., Fumana, M., Fu, Y., Gabarra, L., Galeotta, S., Galluccio, L., Ganga, K., Gao, H., García-Bellido, J., Garcia, K., Gardner, J. P., Garilli, B., Gaspar-Venancio, L. -M., Gasparetto, T., Gautard, V., Gavazzi, R., Gaztanaga, E., Genolet, L., Santos, R. Genova, Gentile, F., George, K., Gerbino, M., Ghaffari, Z., Giacomini, F., Gianotti, F., Gibb, G. P. S., Gillard, W., Gillis, B., Ginolfi, M., Giocoli, C., Girardi, M., Giri, S. K., Goh, L. W. K., Gómez-Alvarez, P., Gonzalez-Perez, V., Gonzalez, A. H., Gonzalez, E. J., Gonzalez, J. C., Beauchamps, S. Gouyou, Gozaliasl, G., Gracia-Carpio, J., Grandis, S., Granett, B. R., Granvik, M., Grazian, A., Gregorio, A., Grenet, C., Grillo, C., Grupp, F., Gruppioni, C., Gruppuso, A., Guerbuez, C., Guerrini, S., Guidi, M., Guillard, P., Gutierrez, C. M., Guttridge, P., Guzzo, L., Gwyn, S., Haapala, J., Haase, J., Haddow, C. R., Hailey, M., Hall, A., Hall, D., Hamaus, N., Haridasu, B. S., Harnois-Déraps, J., Harper, C., Hartley, W. G., Hasinger, G., Hassani, F., Hatch, N. A., Haugan, S. V. H., Häußler, B., Heavens, A., Heisenberg, L., Helmi, A., Helou, G., Hemmati, S., Henares, K., Herent, O., Hernández-Monteagudo, C., Heuberger, T., Hewett, P. C., Heydenreich, S., Hildebrandt, H., Hirschmann, M., Hjorth, J., Hoar, J., Hoekstra, H., Holland, A. D., Holliman, M. S., Holmes, W., Hook, I., Horeau, B., Hormuth, F., Hornstrup, A., Hosseini, S., Hu, D., Hudelot, P., Hudson, M. J., Huertas-Company, M., Huff, E. M., Hughes, A. C. N., Humphrey, A., Hunt, L. K., Huynh, D. D., Ibata, R., Ichikawa, K., Iglesias-Groth, S., Ilbert, O., Ilić, S., Ingoglia, L., Iodice, E., Israel, H., Israelsson, U. E., Izzo, L., Jablonka, P., Jackson, N., Jacobson, J., Jafariyazani, M., Jahnke, K., Jain, B., Jansen, H., Jarvis, M. J., Jasche, J., Jauzac, M., Jeffrey, N., Jhabvala, M., Jimenez-Teja, Y., Muñoz, A. Jimenez, Joachimi, B., Johansson, P. H., Joudaki, S., Jullo, E., Kajava, J. J. E., Kang, Y., Kannawadi, A., Kansal, V., Karagiannis, D., Kärcher, M., Kashlinsky, A., Kazandjian, M. V., Keck, F., Keihänen, E., Kerins, E., Kermiche, S., Khalil, A., Kiessling, A., Kiiveri, K., Kilbinger, M., Kim, J., King, R., Kirkpatrick, C. C., Kitching, T., Kluge, M., Knabenhans, M., Knapen, J. H., Knebe, A., Kneib, J. -P., Kohley, R., Koopmans, L. V. E., Koskinen, H., Koulouridis, E., Kou, R., Kovács, A., Kovačić, I., Kowalczyk, A., Koyama, K., Kraljic, K., Krause, O., Kruk, S., Kubik, B., Kuchner, U., Kuijken, K., Kümmel, M., Kunz, M., Kurki-Suonio, H., Lacasa, F., Lacey, C. G., La Franca, F., Lagarde, N., Lahav, O., Laigle, C., La Marca, A., La Marle, O., Lamine, B., Lam, M. C., Lançon, A., Landt, H., Langer, M., Lapi, A., Larcheveque, C., Larsen, S. S., Lattanzi, M., Laudisio, F., Laugier, D., Laureijs, R., Laurent, V., Lavaux, G., Lawrenson, A., Lazanu, A., Lazeyras, T., Boulc'h, Q. Le, Brun, A. M. C. Le, Brun, V. Le, Leclercq, F., Lee, S., Graet, J. Le, Legrand, L., Leirvik, K. N., Jeune, M. Le, Lembo, M., Mignant, D. Le, Lepinzan, M. D., Lepori, F., Reun, A. Le, Leroy, G., Lesci, G. F., Lesgourgues, J., Leuzzi, L., Levi, M. E., Liaudat, T. I., Libet, G., Liebing, P., Ligori, S., Lilje, P. B., Lin, C. -C., Linde, D., Linder, E., Lindholm, V., Linke, L., Li, S. -S., Liu, S. J., Lloro, I., Lobo, F. S. N., Lodieu, N., Lombardi, M., Lombriser, L., Lonare, P., Longo, G., López-Caniego, M., Lopez, X. Lopez, Alvarez, J. Lorenzo, Loureiro, A., Loveday, J., Lusso, E., Macias-Perez, J., Maciaszek, T., Maggio, G., Magliocchetti, M., Magnard, F., Magnier, E. A., Magro, A., Mahler, G., Mainetti, G., Maino, D., Maiorano, E., Malavasi, N., Mamon, G. A., Mancini, C., Mandelbaum, R., Manera, M., Manjón-García, A., Mannucci, F., Mansutti, O., Outeiro, M. Manteiga, Maoli, R., Maraston, C., Marcin, S., Marcos-Arenal, P., Margalef-Bentabol, B., Marggraf, O., Marinucci, D., Marinucci, M., Markovic, K., Marleau, F. R., Marpaud, J., Martignac, J., Martín-Fleitas, J., Martin-Moruno, P., Martin, E. L., Martinelli, M., Martinet, N., Martin, H., Martins, C. J. A. P., Marulli, F., Massari, D., Massey, R., Masters, D. C., Matarrese, S., Matsuoka, Y., Matthew, S., Maughan, B. J., Mauri, N., Maurin, L., Maurogordato, S., McCarthy, K., McConnachie, A. W., McCracken, H. J., McDonald, I., McEwen, J. D., McPartland, C. J. R., Medinaceli, E., Mehta, V., Mei, S., Melchior, M., Melin, J. -B., Ménard, B., Mendes, J., Mendez-Abreu, J., Meneghetti, M., Mercurio, A., Merlin, E., Metcalf, R. B., Meylan, G., Migliaccio, M., Mignoli, M., Miller, L., Miluzio, M., Milvang-Jensen, B., Mimoso, J. P., Miquel, R., Miyatake, H., Mobasher, B., Mohr, J. J., Monaco, P., Monguió, M., Montoro, A., Mora, A., Dizgah, A. Moradinezhad, Moresco, M., Moretti, C., Morgante, G., Morisset, N., Moriya, T. J., Morris, P. W., Mortlock, D. J., Moscardini, L., Mota, D. F., Mottet, S., Moustakas, L. A., Moutard, T., Müller, T., Munari, E., Murphree, G., Murray, C., Murray, N., Musi, P., Nadathur, S., Nagam, B. C., Nagao, T., Naidoo, K., Nakajima, R., Nally, C., Natoli, P., Navarro-Alsina, A., Girones, D. Navarro, Neissner, C., Nersesian, A., Nesseris, S., Nguyen-Kim, H. N., Nicastro, L., Nichol, R. C., Nielbock, M., Niemi, S. -M., Nieto, S., Nilsson, K., Noller, J., Norberg, P., Nouri-Zonoz, A., Ntelis, P., Nucita, A. A., Nugent, P., Nunes, N. J., Nutma, T., Ocampo, I., Odier, J., Oesch, P. A., Oguri, M., Oliveira, D. Magalhaes, Onoue, M., Oosterbroek, T., Oppizzi, F., Ordenovic, C., Osato, K., Pacaud, F., Pace, F., Padilla, C., Paech, K., Pagano, L., Page, M. J., Palazzi, E., Paltani, S., Pamuk, S., Pandolfi, S., Paoletti, D., Paolillo, M., Papaderos, P., Pardede, K., Parimbelli, G., Parmar, A., Partmann, C., Pasian, F., Passalacqua, F., Paterson, K., Patrizii, L., Pattison, C., Paulino-Afonso, A., Paviot, R., Peacock, J. A., Pearce, F. R., Pedersen, K., Peel, A., Peletier, R. F., Ibanez, M. Pellejero, Pello, R., Penny, M. T., Percival, W. J., Perez-Garrido, A., Perotto, L., Pettorino, V., Pezzotta, A., Pezzuto, S., Philippon, A., Pierre, M., Piersanti, O., Pietroni, M., Piga, L., Pilo, L., Pires, S., Pisani, A., Pizzella, A., Pizzuti, L., Plana, C., Polenta, G., Pollack, J. E., Poncet, M., Pöntinen, M., Pool, P., Popa, L. A., Popa, V., Popp, J., Porciani, C., Porth, L., Potter, D., Poulain, M., Pourtsidou, A., Pozzetti, L., Prandoni, I., Pratt, G. W., Prezelus, S., Prieto, E., Pugno, A., Quai, S., Quilley, L., Racca, G. D., Raccanelli, A., Rácz, G., Radinović, S., Radovich, M., Ragagnin, A., Ragnit, U., Raison, F., Ramos-Chernenko, N., Ranc, C., Rasera, Y., Raylet, N., Rebolo, R., Refregier, A., Reimberg, P., Reiprich, T. H., Renk, F., Renzi, A., Retre, J., Revaz, Y., Reylé, C., Reynolds, L., Rhodes, J., Ricci, F., Ricci, M., Riccio, G., Ricken, S. O., Rissanen, S., Risso, I., Rix, H. -W., Robin, A. C., Rocca-Volmerange, B., Rocci, P. -F., Rodenhuis, M., Rodighiero, G., Monroy, M. Rodriguez, Rollins, R. P., Romanello, M., Roman, J., Romelli, E., Romero-Gomez, M., Roncarelli, M., Rosati, P., Rosset, C., Rossetti, E., Roster, W., Rottgering, H. J. A., Rozas-Fernández, A., Ruane, K., Rubino-Martin, J. A., Rudolph, A., Ruppin, F., Rusholme, B., Sacquegna, S., Sáez-Casares, I., Saga, S., Saglia, R., Sahlén, M., Saifollahi, T., Sakr, Z., Salvalaggio, J., Salvaterra, R., Salvati, L., Salvato, M., Salvignol, J. -C., Sánchez, A. G., Sanchez, E., Sanders, D. B., Sapone, D., Saponara, M., Sarpa, E., Sarron, F., Sartori, S., Sartoris, B., Sassolas, B., Sauniere, L., Sauvage, M., Sawicki, M., Scaramella, R., Scarlata, C., Scharré, L., Schaye, J., Schewtschenko, J. A., Schindler, J. -T., Schinnerer, E., Schirmer, M., Schmidt, F., Schmidt, M., Schneider, A., Schneider, M., Schneider, P., Schöneberg, N., Schrabback, T., Schultheis, M., Schulz, S., Schuster, N., Schwartz, J., Sciotti, D., Scodeggio, M., Scognamiglio, D., Scott, D., Scottez, V., Secroun, A., Sefusatti, E., Seidel, G., Seiffert, M., Sellentin, E., Selwood, M., Semboloni, E., Sereno, M., Serjeant, S., Serrano, S., Setnikar, G., Shankar, F., Sharples, R. M., Short, A., Shulevski, A., Shuntov, M., Sias, M., Sikkema, G., Silvestri, A., Simon, P., Sirignano, C., Sirri, G., Skottfelt, J., Slezak, E., Sluse, D., Smith, G. P., Smith, L. C., Smith, R. E., Smit, S. J. A., Soldano, F., Solheim, B. G. B., Sorce, J. G., Sorrenti, F., Soubrie, E., Spinoglio, L., Mancini, A. Spurio, Stadel, J., Stagnaro, L., Stanco, L., Stanford, S. A., Starck, J. -L., Stassi, P., Steinwagner, J., Stern, D., Stone, C., Strada, P., Strafella, F., Stramaccioni, D., Surace, C., Sureau, F., Suyu, S. H., Swindells, I., Szafraniec, M., Szapudi, I., Taamoli, S., Talia, M., Tallada-Crespí, P., Tanidis, K., Tao, C., Tarrío, P., Tavagnacco, D., Taylor, A. N., Taylor, J. E., Taylor, P. L., Teixeira, E. M., Tenti, M., Idiago, P. Teodoro, Teplitz, H. I., Tereno, I., Tessore, N., Testa, V., Testera, G., Tewes, M., Teyssier, R., Theret, N., Thizy, C., Thomas, P. D., Toba, Y., Toft, S., Toledo-Moreo, R., Tolstoy, E., Tommasi, E., Torbaniuk, O., Torradeflot, F., Tortora, C., Tosi, S., Tosti, S., Trifoglio, M., Troja, A., Trombetti, T., Tronconi, A., Tsedrik, M., Tsyganov, A., Tucci, M., Tutusaus, I., Uhlemann, C., Ulivi, L., Urbano, M., Vacher, L., Vaillon, L., Valageas, P., Valdes, I., Valentijn, E. A., Valenziano, L., Valieri, C., Valiviita, J., Broeck, M. Van den, Vassallo, T., Vavrek, R., Vega-Ferrero, J., Venemans, B., Venhola, A., Ventura, S., Kleijn, G. Verdoes, Vergani, D., Verma, A., Vernizzi, F., Veropalumbo, A., Verza, G., Vescovi, C., Vibert, D., Viel, M., Vielzeuf, P., Viglione, C., Viitanen, A., Villaescusa-Navarro, F., Vinciguerra, S., Visticot, F., Voggel, K., von Wietersheim-Kramsta, M., Vriend, W. J., Wachter, S., Walmsley, M., Walth, G., Walton, D. M., Walton, N. A., Wander, M., Wang, L., Wang, Y., Weaver, J. R., Weller, J., Wetzstein, M., Whalen, D. J., Whittam, I. H., Widmer, A., Wiesmann, M., Wilde, J., Williams, O. R., Winther, H. -A., Wittje, A., Wong, J. H. W., Wright, A. H., Yankelevich, V., Yeung, H. W., Yoon, M., Youles, S., Yung, L. Y. A., Zacchei, A., Zalesky, L., Zamorani, G., Vitorelli, A. Zamorano, Marc, M. Zanoni, Zennaro, M., Zerbi, F. M., Zinchenko, I. A., Zoubian, J., Zucca, E., Zumalacarregui, M.

The current standard model of cosmology successfully describes a variety of measurements, but the nature of its main ingredients, dark matter and dark energy, remains unknown. Euclid is a medium-class mission in the Cosmic Vision 2015-2025 programme

Externí odkaz: http://arxiv.org/abs/2405.13491

Enhancing expressivity transfer in textless speech-to-speech translation

Autor: Duret, Jarod, O'Brien, Benjamin, Estève, Yannick, Parcollet, Titouan

Publikováno v: ASRU, Dec 2023, Taipei, France

Textless speech-to-speech translation systems are rapidly advancing, thanks to the integration of self-supervised learning techniques. However, existing state-of-the-art systems fall short when it comes to capturing and transferring expressivity accu

Externí odkaz: http://arxiv.org/abs/2310.07279