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Este trabalho versa sobre técnicas de estimação de derivadas de forma não assintótica conforme abordagem algébrica de Michel Fliess, e sua aplicação na determinação quase instantânea do estado interno de um sistema dinâmico, cria-se assim
Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liber
In this paper we exploit some interesting properties of a class of bipedal robots which have an inertial disc. One of this properties is the ability to control every position and speed except for the disc position. The proposed control is designed in
Externí odkaz:
http://arxiv.org/abs/1311.5787
Publikováno v:
In IFAC Proceedings Volumes 2014 47(3):4843-4848
