Robotic Control of the Deformation of Soft Linear Objects Using Deep Reinforcement Learning

Autor: Zakaria, Mélodie Hani Daniel, Aranda, Miguel, Lequièvre, Laurent, Lengagne, Sébastien, Ramón, Juan Antonio Corrales, Mezouar, Youcef

This paper proposes a new control framework for manipulating soft objects. A Deep Reinforcement Learning (DRL) approach is used to make the shape of a deformable object reach a set of desired points by controlling a robotic arm which manipulates it.

Externí odkaz: http://arxiv.org/abs/2312.05056

Planification et re-planification de mouvements sûrs pour les robots humanoïdes.

Autor: Lengagne, Sebastien

Ces travaux de thèse traitent de la génération de mouvements optimaux pour les robots humanoïdes. La plupart des méthodes de génération de mouvements sont inspirées de celles utilisées pour les robots manipulateurs. Elles se basent sur l'uti

Externí odkaz: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00431302
http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/43/13/02/PDF/rapport.pdf

Reducing pessimism in Interval Analysis using Bsplines Properties: Application to Robotics

Autor: Lengagne, Sebastien, Kalawoun, Rawan, Bouchon, François, Mezouar, Youcef

Publikováno v: Reliable Computing
Reliable Computing, 2020, 27, pp.63-87

International audience; Interval Analysis is interesting to solve optimization and constraint satisfaction problems. It makes possible to ensure the lack of the solution or the global optimal solution taking into account some uncertainties. However,

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=dedup_wf_001::5946f7419dce62407326a47b45aae57f
https://hal.uca.fr/hal-03935775

Méthode pour la planification de trajectoires garanties

Autor: Lengagne, Sebastien, Ramdani, Nacim, Fraisse, Philippe

Publikováno v: Journées Francophones de Planification, Décision et Apprentissage pour la conduite de systèmes
Journées Francophones de Planification, Décision et Apprentissage pour la conduite de systèmes, Jun 2008, Metz, France

National audience; Dans cet article, nous présentons une méthode générale de planification de trajectoires sécurisées, appliquée à l'optimisation d'un pas dans le plan sagittal pour le robot humanoïde HOAP-3. La planification de trajectoires

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=dedup_wf_001::6ac8341ae3b283cd31a12ac0954ab36a
https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00326045

Multi-Contact Motion Generation: Continuous Constraints and Contact Forces

Autor: Lengagne, Sebastien, Mathieu, Paul, Kheddar, Abderrahmane, Yoshida, Eiichi

Publikováno v: 28th annual conference of the Robotics Society of Japan (RSJ)
28th annual conference of the Robotics Society of Japan (RSJ), Sep 2010, Nagoya, Japan

This paper proposes a new computation method to plan multi-contact motions. The first problem is to deal with continuous equality and inequality constraint which rely on the physical limits of the robot and on the properties of the desired motion. Th

Externí odkaz: https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=od______2885::ea86487658267b2a534e6e06f6363428
https://hal.science/hal-03935634/file/Lengagne_RSJ2010.pdf