Zobrazeno 1 - 10
of 10
pro vyhledávání: '"Ferrolho, Henrique"'
Deployment of robotic systems in the real world requires a certain level of robustness in order to deal with uncertainty factors, such as mismatches in the dynamics model, noise in sensor readings, and communication delays. Some approaches tackle the
Externí odkaz:
http://arxiv.org/abs/2203.01446
Benchmarks of state-of-the-art rigid-body dynamics libraries report better performance solving the inverse dynamics problem than the forward alternative. Those benchmarks encouraged us to question whether that computational advantage would translate
Externí odkaz:
http://arxiv.org/abs/2010.05359
Autor:
Mastalli, Carlos, Merkt, Wolfgang, Marti-Saumell, Josep, Ferrolho, Henrique, Sola, Joan, Mansard, Nicolas, Vijayakumar, Sethu
Differential dynamic programming (DDP) is a direct single shooting method for trajectory optimization. Its efficiency derives from the exploitation of temporal structure (inherent to optimal control problems) and explicit roll-out/integration of the
Externí odkaz:
http://arxiv.org/abs/2010.00411
This paper focuses on robustness to disturbance forces and uncertain payloads. We present a novel formulation to optimize the robustness of dynamic trajectories. A straightforward transcription of this formulation into a nonlinear programming problem
Externí odkaz:
http://arxiv.org/abs/2003.00609
We propose a representation for the set of forces a robot can counteract using full system dynamics: the residual force polytope. Given the nominal torques required by a dynamic motion, this representation models the forces which can be sustained wit
Externí odkaz:
http://arxiv.org/abs/1908.05380
Publikováno v:
In Robotics and Autonomous Systems August 2021 142
Akademický článek
Tento výsledek nelze pro nepřihlášené uživatele zobrazit.
K zobrazení výsledku je třeba se přihlásit.
K zobrazení výsledku je třeba se přihlásit.
In robotics, robustness is an important and desirable attribute of any system, from perception to planning and control. Robotic systems need to handle numerous factors of uncertainty when they are deployed, and the more robust a method is, the fewer
Externí odkaz:
https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=od_______463::3f552743f0388b3e175e9f44ba610683
https://hdl.handle.net/1842/39397
https://hdl.handle.net/1842/39397
Akademický článek
Tento výsledek nelze pro nepřihlášené uživatele zobrazit.
K zobrazení výsledku je třeba se přihlásit.
K zobrazení výsledku je třeba se přihlásit.
Akademický článek
Tento výsledek nelze pro nepřihlášené uživatele zobrazit.
K zobrazení výsledku je třeba se přihlásit.
K zobrazení výsledku je třeba se přihlásit.