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東京工芸大学工学部紀要 = The Academic Reports, the Faculty of Engineering, Tokyo Polytechnic University. 43(1):29-34
四元数(Quaternion) は1843年10月16日、IrelandのWilliam Rowan Hamiltonによって考案された、ベクトルに似た“数(number)”である。四元数の代数( Quaternion algebra)は、光線追跡においては大変有用な